Phantom® Premium™力反饋設備

3D Systems的Phantom® Premium™系列觸覺設備可滿足大量科研與商業(yè)應用程序的要求。在可為用戶提供大量力反饋工作空間、不同活動范圍和變剛度的Phantom系列產品中，PhantomPremium高精度設備所提供的工作空間較大，力也較大。Phantom Premium觸覺設備還有6DOF型號產品，具有6個自由度（3個平移、3個扭轉）的輸出能力，適用于虛擬樣機制作、維護路徑規(guī)劃和分子建模應用程序。根據腕、肘和肩部扭轉的不同活動范圍，Phantom Premium系列產品可滿足生產驗證、機器組件可視化、醫(yī)學研究與仿真、觸覺式3D應用程序的各種要求。各型號產品根據不同活動范圍和規(guī)格設計，保證每款產品的較大耐用性，并通過并行端口（EPP）輕松連接PC端。各端效應設備可提供頂針平衡環(huán)、手指滑軌、擠壓等功能選項。該系列設備都配備OpenHaptics工具包，帶有一個綜合軟件庫，幫助開發(fā)人員利用力反饋快速開發(fā)

應用程序。

Phantom® Premium™（原 Sensable Phantom Premium）力反饋設備滿足廣泛的研究和商業(yè)應用需求。這些高精度設備在 Phantom 產品線中具備較大的工作空間和較強的力度，同時提供廣泛的力反饋工作空間、各種運動范圍和變化的剛度。

Phantom Premium 有一系列繞手腕、肘部或肩膀旋轉接近手部的運動，可以滿足制造驗證、機器組件可視化、醫(yī)學研究和仿真以及其他各種觸控 3D 應用的需求。

Phantom Premium 力反饋設備的產品線由三個型號組成：Premium 1.0、Premium 1.5 和 1.5/HF，以及 Premium 3.0。雖然這些型號設計有不同的運動范圍和規(guī)格，但每個型號都是通過并口 (EPP) 接口實現較大耐用性和簡單的 PC 連接。

Phantom Premium 1.0
Premium 1.0 力反饋設備提供一系列運動，近似手部圍繞手腕旋轉運動。該設備由被動式觸控筆和頂針平衡環(huán)組成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反饋。編碼器觸控筆平衡環(huán)可單獨購買，從而額外測量 3 度位置感知（上下翻動、左右晃動、側向移動）。Premium 1.0 設備通過并行端口 (EPP) 接口連接到 PC。

Phantom Premium 1.5 和 1.5 HIGH FORCE
Premium 1.5 力反饋設備提供一系列運動，近似下臂圍繞肘部的運動。該設備由被動式觸控筆和頂針平衡環(huán)組成，可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反饋。編碼器觸控筆平衡環(huán)可單獨購買，從而測量上下翻動、左右晃動和側向移動。Phantom Premium 1.5 HF (High Force) 設備也可使用，包括內置齒輪箱選項，可提供更高的力度。頂針附件當前不可用。

Phantom Premium 3.0
Premium 3.0 力反饋設備提供一系列運動，近似肩部操縱的整個手臂運動。設備包括一個指板或手柄萬向節(jié)（任選其一），可提供 3 自由度位置感知和 3 自由度力反饋。編碼器觸控筆平衡環(huán)可單獨購買，從而額外測量 3 度位置感知（上下翻動、左右晃動、側向移動）。編碼器觸控筆、指板和手柄萬向節(jié)手臂裝配件也可單獨購買，并且可由用戶進行安裝。Premium 3.0 設備通過并行端口 (EPP) 接口連接到 PC。
高級力反饋設備適用于學術和商業(yè)研究與開發(fā)。

技術參數：
Premum 1.5 & Premum 1.5/6DOF
? 工作空間：381 W x 267 H x 191 D mm
? 旋轉：滾動角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
? 運動范圍：肘部操作的手臂下部運動
? 位置分辨率：平移860 dpi
? 較大輸出力：平移8.5 N
? 較大轉矩：旋轉 偏轉73 oz / 側傾24 oz
? 剛度：20 lbf
? 力反饋：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, Tx, Ty, Tz(1.5/6DOF )
? 界面：并行端口
? 可選終端效應器：編碼器萬向節(jié) / 指墊(捏)鉸剪

Premum 1.5 High Force & Premum 1.5 High Force/6DOF
? 工作空間：381 W x 267 H x 191 D mm
? 旋轉：滾動角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
? 運動范圍：肘部操作的手臂下部運動
? 位置分辨率：平移3784 dpi dpi
? 較大輸出力：平移37.5 N
? 較大轉矩：旋轉 偏轉73 oz / 側傾24 oz
? 剛度：20 lbf
? 力反饋：x, y, z(1.5 ) / x, y, z, Tx, Ty, Tz(1.5/6DOF )
? 界面：并行端口
? 可選終端效應器：HF編碼器萬向節(jié)/指墊(捏)鉸剪

Premum 3.0/6DOF
? 工作空間：838 W x 584 H x 406 D mm
? 旋轉：滾動角297 degrees / 俯仰角260 degrees / 水平角 335 degrees
? 運動范圍：肘部操作的手臂下部運動
? 位置分辨率：平移> 1000 dpi/~0.02mm
? 較大輸出力：平移22 N
? 較大轉矩：旋轉 偏轉73 oz / 側傾24 oz
? 剛度：5.7 lbf
? 力反饋：x, y, z, Tx, Ty, Tz
? 界面：并行端口
? 可選終端效應器：指墊(捏)鉸剪