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上海源本磁電技術(shù)有限公司
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上海源本磁電技術(shù)有限公司
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一：概述：
我公司自行開(kāi)發(fā)研制的MGS-2483-H24是一種用于磁道導(dǎo)航式無(wú)人駕駛的AGV小車的磁導(dǎo)向傳感器（又稱磁導(dǎo)航傳感器）。傳感器安裝在無(wú)人駕駛的AGV小車上，傳感器與導(dǎo)向磁條相距5-30mm，小車在運(yùn)行過(guò)程中，如小車與軌道發(fā)生偏移，傳感器內(nèi)置的24位開(kāi)關(guān)會(huì)有1位或多位的狀態(tài)會(huì)發(fā)生改變，系統(tǒng)會(huì)根據(jù)傳感器開(kāi)關(guān)狀態(tài)組合代碼的不同發(fā)出各種指令，使小車能正確地沿著軌道行駛；24位開(kāi)關(guān)均以NPN集電極開(kāi)路的方式輸出，用戶可根據(jù)需要用某個(gè)開(kāi)關(guān)控制工作電流小于30毫安的負(fù)載。
MGS-2483-H24R為我公司擴(kuò)展版導(dǎo)向傳感器，它采用國(guó)外進(jìn)口高靈敏磁傳感器及大規(guī)模集成邏輯處理電路制成，具有更好的靈敏度，只要傳感器探測(cè)面處的磁場(chǎng)高于6GS即可進(jìn)行偏移量檢測(cè)；它在MGS-H24(24位開(kāi)關(guān)信號(hào)并行輸出)的基礎(chǔ)上增加RS-485、RS232或USB串行信號(hào)傳輸，也可選用三種串行接口都引出的產(chǎn)品(通過(guò)跳線選擇其中一種)，所有串行接口都采用進(jìn)口高速光耦6N136進(jìn)行電氣隔離，傳感器能以較高的速率與PC或PLC進(jìn)行通訊。
二：MGS-H24-XX磁導(dǎo)航傳感器主要參數(shù)：
項(xiàng)目 | 參數(shù) | 備注 |
規(guī)格/型號(hào) | MGS-H—S-20-C30-N-R | |
產(chǎn)品代碼 | MGS-2483-H24R | |
主體材質(zhì) | 鋁合金 | |
電源電壓 | 9-24VDC | |
負(fù)載電流 | 30ｍＡ ( max) | |
輸出信道 | 24路 | |
輸出類型 | 開(kāi)關(guān)量 | |
感應(yīng)距離 | 5-30mm | |
測(cè)量偏移范圍 | ±210mm | |
輸出方式 | NPN集電極開(kāi)路輸出 | |
信號(hào)幅度 | VOL≤0.6V | VCC=12V |
VOH≥11V | ||
保護(hù)類型 | 短路保護(hù)、極性保護(hù) | |
絕緣電阻 | 50MΩ (min) | |
電氣連接 | 30PIN簡(jiǎn)牛連接器 | 并行信號(hào)輸出接口 符合MIL-C-83503標(biāo)準(zhǔn)插座 |
8PIN 帶法蘭插座 | RS-485通訊接口 | |
DB9公頭插座 | RS-232通訊接口 | |
USB-B | USB轉(zhuǎn)串口接口 | |
響應(yīng)時(shí)間 | 并行信號(hào) | 1ms MAX |
串行信號(hào) | 12ms @19200(與波特率有關(guān)) | |
抗拉強(qiáng)度 | 5kg | 插座與殼體間 |
使用壽命 | 3年 | |
環(huán)境溫度 | 0—75℃ | |
濕度 | 90% max | |
機(jī)械振動(dòng) | 7g | ｆ=20—400Hz,每個(gè)方向 |
機(jī)械沖擊 | 10g/16ms | 1000次，每個(gè)方向 |
防護(hù)等級(jí) | IP65 | |
ESD保護(hù) | 4.5KV | |
電場(chǎng)干擾 | 200V/m | |
安裝使用 | 適配磁條 N極 | 50×1.2，距磁條中心線40mm高處場(chǎng)強(qiáng)不小于10Gs |
安裝方向 | 傳感器中心線與磁條中心線對(duì)齊 | |
應(yīng)用領(lǐng)域 | 自動(dòng)導(dǎo)引車AGV | |
無(wú)軌移動(dòng)貨架、物流揀選等行業(yè) | ||
自動(dòng)手推車AGC |
三：外形尺寸
四：引腳屬性
1：30PIN簡(jiǎn)牛連接器
引腳號(hào) | 屬性 | 引腳號(hào) | 屬性 | 引腳號(hào) | 屬性 |
1 | 開(kāi)關(guān)輸出1 | 11 | 開(kāi)關(guān)輸出11 | 21 | 開(kāi)關(guān)輸出21 |
2 | 開(kāi)關(guān)輸出2 | 12 | 開(kāi)關(guān)輸出12 | 22 | 開(kāi)關(guān)輸出22 |
3 | 開(kāi)關(guān)輸出3 | 13 | 開(kāi)關(guān)輸出13 | 23 | 開(kāi)關(guān)輸出23 |
4 | 開(kāi)關(guān)輸出4 | 14 | 開(kāi)關(guān)輸出14 | 24 | 開(kāi)關(guān)輸出24 |
5 | 開(kāi)關(guān)輸出5 | 15 | 開(kāi)關(guān)輸出15 | 25 | 電源負(fù)極 |
6 | 開(kāi)關(guān)輸出6 | 16 | 開(kāi)關(guān)輸出16 | 26 | |
7 | 開(kāi)關(guān)輸出7 | 17 | 開(kāi)關(guān)輸出17 | 27 | |
8 | 開(kāi)關(guān)輸出8 | 18 | 開(kāi)關(guān)輸出18 | 28 | |
9 | 開(kāi)關(guān)輸出9 | 19 | 開(kāi)關(guān)輸出19 | 29 | |
10 | 開(kāi)關(guān)輸出10 | 20 | 開(kāi)關(guān)輸出20 | 30 | 電源正極 |
2：8PIN帶法蘭連接器
引腳號(hào) | 屬性 | 引腳號(hào) | 屬性 |
1 (V+) | 電源正極 | 5 (+5V OUT) | 傳感器+5V輸出 |
2 (V-) | 電源負(fù)極 | 6 (+5V IN) | 外部+5V輸入 |
3 (SEL) | 地址選擇 | 7 B | 485 B |
4 | 廠家保留 | 8 A | 485 A |
五：接線示意圖。
1：并行信號(hào)接口：
2：串行信號(hào)接口
注：
(1)：PIN 2 電源負(fù)極與控制器輸出地短接，即傳感器和控制器必須共地。
(2)：PIN 3 地址選擇引腳 對(duì)地短路時(shí)傳感器地址強(qiáng)制為1(0X01)，波特率為19200(代碼0x03)，開(kāi)路時(shí)地址為客戶利用寫操作寫入寄存器0的地址碼。波特率為寫入寄存器1中代碼對(duì)應(yīng)的波特率。
(3)：PIN 6 外部+5V輸入接入控制器的+5V輸出，使傳感器與控制器電氣隔離；如控制器不能提供+5V電源，可以將該引腳與PIN 5短接，利用傳感器內(nèi)部+5V電源。
六：RS-485通訊協(xié)議：
(一)：字格式：
波特率：9600、14400、19200、28800、38400、57600。
字格式定義：
起始位：1
數(shù)據(jù)位：8
校驗(yàn)位：無(wú)
停止位：1
傳感器強(qiáng)制地址為0x01不可修改，初始地址為0x02，保存在地址為0的寄存器內(nèi)，可用寫操作修改。
傳感器僅涉及2個(gè)功能碼(0x03讀傳感器輸出信號(hào)；0x06寫本機(jī)地址或設(shè)定波特率。)
(二)：幀格式如下：
1:讀傳感器輸出信號(hào)
A:主機(jī)報(bào)文
.字節(jié) | 第二字節(jié) | 寄存器起始地址 | 寄存器數(shù)量 | CRC16校驗(yàn)(8005) | |||
地址碼 | 功能碼 | 地址高位 | 地址低位 | 高8位 | 低8位 | 低8位 | 高8 位 |
01 | 03 | 00 | 02 | 00 | 02 | 65 | CB |
報(bào)文含義：向地址為1 的傳感器發(fā)出傳輸傳感器當(dāng)前信號(hào)命令，從寄存器2開(kāi)始，連讀2 個(gè)寄存器的值；一共四個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)。.后兩個(gè)字節(jié)為主機(jī)計(jì)算出的校驗(yàn)碼，傳感器對(duì)接收到的前六個(gè)字節(jié)重新計(jì)算后與該校驗(yàn)碼核對(duì)。
B:傳感器返回報(bào)文
.字節(jié) | 第二字節(jié) | 傳感器信號(hào) | CRC16校驗(yàn)(8005) | ||||
地址碼 | 功能碼 | 高8位 | 次高8位 | 次低8位 | 低8位 | 低8位 | 高8 位 |
01 | 03 | 00 | FF | FF | FC | 74 | 4A |
報(bào)文含義：傳感器接到合法命令；將本機(jī)地址、功能碼及四個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)一起計(jì)算出校驗(yàn)碼并附于前6 字節(jié)之后發(fā)送給主機(jī)：第三字節(jié)為空，第四字節(jié)為傳感器內(nèi)1-8位開(kāi)關(guān)狀態(tài)，第五字節(jié)為傳感器內(nèi)9-16位開(kāi)關(guān)狀態(tài)，第六字節(jié)為傳感器內(nèi)17-24位開(kāi)關(guān)狀態(tài)，從數(shù)據(jù)可知，傳感器當(dāng)前只有第24位和第23位檢測(cè)到磁場(chǎng)而置0，其它位沒(méi)有檢測(cè)到磁場(chǎng)而置1。
2:寫本機(jī)地址：請(qǐng)將PIN3接地，以19200的波特率對(duì)傳感器(地址為1)寄存器0寫入地址碼(0x00—0xff)
A:主機(jī)報(bào)文
.字節(jié) | 第二字節(jié) | 寫入寄存器地址 | 寫入的數(shù)據(jù) | CRC16校驗(yàn)(8005) | |||
地址碼 | 功能碼 | 地址高位 | 地址低位 | 高8位 | 低8位 | 低8位 | 高8 位 |
01 | 06 | 00 | 00 | 00 | 02 | 08 | 0B |
報(bào)文含義：主機(jī)要將傳感器地址修改為0x02，并保存到保持寄存器0中。
B:傳感器返回報(bào)文
.字節(jié) | 第二字節(jié) | 寫入寄存器地址 | 寫入的數(shù)據(jù) | CRC16校驗(yàn)(8005) | |||
地址碼 | 功能碼 | 地址高位 | 地址低位 | 高8位 | 低8位 | 低8位 | 高8 位 |
01 | 06 | 00 | 00 | 00 | 02 | 08 | 0B |
報(bào)文含義：傳感器已經(jīng)將本機(jī)地址修改為0x02，并保存到保持寄存器0中。在PIN3對(duì)地開(kāi)路且復(fù)位傳感器(重新上電)后，本機(jī)地址為0x02;
3:設(shè)定波特率：請(qǐng)將PIN3接地，以19200的波特率對(duì)傳感器(地址為1)寄存器1寫入波特率代碼(0x00—0x06)
A:主機(jī)報(bào)文
.字節(jié) | 第二字節(jié) | 寫入寄存器地址 | 寫入的數(shù)據(jù) | CRC16校驗(yàn)(8005) | |||
地址碼 | 功能碼 | 地址高位 | 地址低位 | 高8位 | 低8位 | 低8位 | 高8 位 |
01 | 06 | 00 | 01 | 00 | 06 | 58 | 08 |
報(bào)文含義：主機(jī)要將傳感器的波特率代碼修改為0x06，并保存到保持寄存器1中。
B:傳感器返回報(bào)文
.字節(jié) | 第二字節(jié) | 寫入寄存器地址 | 寫入的數(shù)據(jù) | CRC16校驗(yàn)(8005) | |||
地址碼 | 功能碼 | 地址高位 | 地址低位 | 高8位 | 低8位 | 低8位 | 高8 位 |
01 | 06 | 00 | 01 | 00 | 06 | 58 | 08 |
報(bào)文含義：傳感器已經(jīng)將波特率代碼修改為0x06，并保存到保持寄存器1中。在PIN3對(duì)地開(kāi)路且復(fù)位傳感器(重新上電)后，本機(jī)以57600的波特率進(jìn)行通訊。
附表：波特率代碼、對(duì)應(yīng)的波特率及傳感器響應(yīng)時(shí)間對(duì)照表
代碼 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
波特率 | 9600 | 14400 | 19200 | 28800 | 38400 | 57600 |
響應(yīng)時(shí)間ms | 20 | 14 | 11 | 8 | 6 | 4 |
七：使用注意事項(xiàng)：
1：請(qǐng)使用9—24V直流穩(wěn)壓電源為傳感器供電，避免傳感器和電機(jī)等大功率感性、容性負(fù)載共用電源
2：注意引腳屬性，不能錯(cuò)接，嚴(yán)禁將輸出引腳接入電源正或負(fù)極。
3：廠家保留端子嚴(yán)禁任何連接，否則會(huì)造成傳感器.失效。
4：傳感器安裝時(shí)盡可能離電機(jī)遠(yuǎn)一點(diǎn)，至少保留80mm間隙，避免電機(jī)繞組產(chǎn)生的磁場(chǎng)引起傳感器誤動(dòng)作。
5：如要使用RS-485轉(zhuǎn)換器，請(qǐng)使用工業(yè)級(jí)有源隔離轉(zhuǎn)換器，不能使用商業(yè)級(jí)無(wú)源轉(zhuǎn)換器。
6：在長(zhǎng)線信號(hào)傳輸時(shí)，一般為了避免信號(hào)的反射和回波，需要在線纜的兩個(gè)終端接入終端
阻容吸收。其終端匹配電阻值取決于電纜的阻抗特性，與電纜的長(zhǎng)度無(wú)關(guān)。RS-485 一般采
用雙絞線（屏蔽或非屏蔽）連接，終端電阻一般介于100 至140Ω之間，典型值為1200；
電容通常采用0.1uF(104)。在實(shí)際配置時(shí)，PLC 或PC 上位機(jī)電腦接在電纜的一端，線纜
兩個(gè)終端節(jié)點(diǎn)上，即.近端和.遠(yuǎn)端，各接入一個(gè)終端阻容吸收，而處于中間部分的節(jié)點(diǎn)則
不能接入阻容吸收，否則將導(dǎo)致通訊出錯(cuò)。
八：產(chǎn)品代碼含義：
MGS | —□ | —□ | |
磁導(dǎo)航傳感器 | H24 | 24位(用數(shù)字表示傳感器點(diǎn)數(shù)) | |
H16 | 16位(用數(shù)字表示傳感器點(diǎn)數(shù)) | ||
空 | 只有并行輸出無(wú)串行輸出 | ||
R2 | 并行輸出+RS-232 | ||
R4 | 并行輸出+RS-485 | ||
R24 | 并行輸出+RS232+RS485(兩種串行接口，二選一) | ||
U | 并行輸出+USB | ||
R24U | 并行輸出+RS232+RS485+USB(三種串行接口，三選一) |
九：訂貨信息：
序號(hào) | 主型號(hào) | 型譜 | 特征說(shuō)明 | ||||
5 | MGS | —□ | —□ | —□ | —□ | —□ | 表示磁道導(dǎo)航傳感器 |
磁導(dǎo)航傳感器 | H | Hall rffect (霍爾式) | |||||
R | switches(開(kāi)關(guān)式) | ||||||
V | 電壓輸出 | ||||||
I | 電流輸出 | ||||||
P | 脈沖輸出 | ||||||
S | 開(kāi)關(guān)量輸出 | ||||||
—□ | 響應(yīng)距離（㎜）,用數(shù)字表示 | ||||||
—□ | 引出線長(zhǎng)度 | ||||||
—□ | 接插件插針數(shù)，用C+數(shù)字表示 | ||||||
N | 檢測(cè)磁極為N極 | ||||||
S | 檢測(cè)磁極為S極 | ||||||
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